講演詳細

利用部門[Forest Engineering]

日付	2025年3月22日
開始時刻	16:15
会場名	N21
講演番号	K-12
発表題目	グラップルローダによる丸太積載作業自動化手法の開発 Log loading operation with automated grapple loader
所属	森林総合研究所
要旨本文	本研究では、令和5年度に開発した自動制御可能なグラップルローダに対し、丸太自動検知システムおよびフォワーダ自動検知・積載位置決定システムを統合し、積載作業を全て自律的に行う制御システムを完成させた。また、制御プログラムの修正やパラメータの調整を行うことで動作の高速化を図るとともに、動作が滑らかになるように複数関節を同時に操作する割合を増加させた。さらに、動作時の許容誤差を大きめに設定してエラーを起こりにくくするとともに、最後に正確な位置合わせを行うことで動作の安定性と正確性の両立を図った。群馬県富岡市の森林において、傾斜した作業道上で上方にグラップルローダを、下方にフォワーダを配置して自動積載試験を実施した。丸太検出～荷掴み～荷台積載の一連の動作を自動で行えることを確認したが、荷掴みがうまくできないことによる制御失敗も見られた。グラップルに設置した2DLiDARによるグラップル直下の丸太検出が、実際のはい積みに対してはうまくいかなかったことが原因として考えられ、今後修正していく必要がある。本研究は生研支援センター「イノベーション創出強化研究推進事業」の支援を受けて行った。
著者氏名	○伊藤崇之 ・ 有水賢吾 ・ 中込広幸 ・ 猪俣雄太
著者所属	国立研究開発法人 森林研究・整備機構 森林総合研究所
キーワード	グラップルローダ, 自動化, 丸太積載
Key word	grapple loader, automation, log loading