講演詳細

利用部門[Forest Engineering]

開始時刻	ポスター発表
講演番号	PK-11
発表題目	CLASを用いた電動クローラ型1輪車の車両誘導手法の検討 Investigation of vehicle navigation method for an electric uni-crawler barrow using CLAS
所属	国立研究開発法人森林研究整備機構森林総合研究所
要旨本文	造林作業における労働負担の軽減と労働生産性の向上を目的として、苗木運搬および植栽作業を補助する電動クローラ型1輪車（以下、1輪車）の活用を進めている。本機は荷台後方に電動オーガを搭載することでコンテナ苗を運搬しつつ植栽穴掘り作業にも使用できるが、機械を操作しながら苗木間隔を計測し、植え付け位置を決定することが難しく、事前の計測およびマーキング等が必要となるため人工数が増えることになる。そこで、1輪車を次の植栽位置へ誘導し、間竿等による計測を不要とするアプリケーションの開発を同時に進めている。これまでRTK-GNSS受信機を2台用いて、車両のグローバル位置座標と車両の向きを推定し、視覚的に次の植栽位置の候補を表示するアプリケーションの開発を行った。しかし、小型の1輪車にアンテナ2台を搭載するとシステムが大きくなり作業性に少なからず影響があった。また、造林地の条件によっては補正情報等が受信し辛い状況もある。そこで、CLAS型の受信機1台とIMUを用いて、車両位置および車両の方向を推定する方式を検討した。本報告では、本方式を用いて造林地内で1輪車を誘導した際の作業能率および作業性について報告する。
著者氏名	○山口浩和1 ・ 佐々木達也2 ・ 茅根幸人3 ・ 上月康博4 ・ 中田知沙1 ・ 猪俣雄太1
著者所属	1国立研究開発法人 森林研究・整備機構 森林総合研究所林業工学研究領域 ・ 2国立研究開発法人 森林研究・整備機構 森林総合研究所北海道支所 ・ 3茨城県森林組合連合会 ・ 4eleverlabo合同会社
キーワード	電動クローラ型１輪車, 車両誘導, 植栽位置, CLAS, IMU
Key word	electric uni-crawler barrow, vehicle navigation, planting position, CLAS, IMU