講演詳細

利用部門[Forest Engineering]

日付	2025年3月21日
開始時刻	ポスター発表
会場名	学術交流会館（第一会議室）
講演番号	PK-8
発表題目	林業機械自律走行における作業道逸脱防止のための経路計画に関する一検討 Path planning for preventing spur road deviation in autonomous driving of forest machinery
所属	（国研）森林研究・整備機構
要旨本文	林業における労働力の減少や安全性向上の観点から、林業機械の自律化に関する技術開発が進展している。特にフォワーダの自動走行については実際の作業道上での実証事例が報告されている。しかし、作業道のような狭路においては走行時に許容可能な制御誤差が比較的小さく、一定以上の制御誤差が即座に作業道からの逸脱という重大な災害に直結する。このため、フォワーダ自律走行の安全性確保のためには作業道からの逸脱を防止する冗長的なシステムが必要である。本研究では、フォワーダ自律走行を想定した作業道逸脱防止システムを開発した。　本システムではカメラ画像からセマンティックセグメンテーションを利用して作業道を検出し、ステレオカメラから取得した3次元点群と統合することで作業道の3次元点群を作成する。その後、検出した作業道点群の中心を通過する経路を走行するように機械に旋回指令を与えることで作業道からの逸脱を防止する。システムの適用性評価の結果、目標走行経路と車体位置の道幅方向の差はRMSE 0.263 mであり、システムが逸脱防止に有効であることを確認した。
著者氏名	○有水賢吾 ・ 伊藤崇之 ・ 中込広幸 ・ 猪俣雄太
著者所属	国立研究開発法人 森林研究・整備機構 森林総合研究所林業工学研究領域
キーワード	セグメンテーション, 林業機械, 自律走行
Key word	Segmentation, Forest machinery, Autonomous driving